Na época do descobrimento do País, a região onde hoje está localizada Angra dos Reis era habitada pelos índios da tribo Goianás. Os colonizadores chegaram à região somente em 1556 e logo formaram um povoado, que recebeu o nome de Vila dos Reis Magos da Ilha Grande.

    Possui um litoral recortado, com água cristalina nas enseadas em contraste com a exuberante Mata Atlântica que cobre os morros. Até o século XVIII, o litoral de Angra era o escoadouro da produção de ouro proveniente de Minas Gerais. Ali eram carregados os navios que levavam o metal precioso para a Europa.

    Enquanto o porto da cidade era utilizado para a exportação pelos portugueses, nos arredores de Angra surgiam fazendas de cana-de-açúcar e, posteriormente, café. Com a decadência do café, a economia local foi intensamente prejudicada, especialmente no final do século XIX, quando foi inaugurada a estrada de ferro que liga Rio a São Paulo pelo Vale do Paraíba.

    A partir de 1920, as áreas que antes eram ocupadas pelas plantações de café foram cedendo lugar ao plantio da banana, que se tornou o principal produto agrícola da região. Nas décadas seguintes, Angra ganhou também fábricas de beneficiamento de sardinha e uma reforma no porto, que passou a escoar a produção agrícola de Minas Gerais. Mais tarde, com as instalação da Companhia Siderúrgica Nacional em Volta Redonda, o porto de Angra passou ser utilizado também para o transporte dos produtos da empresa.

    No anos 70, Angra dos Reis foi escolhida para sediar oito usinas atômicas. Mas, até hoje, foram construídas apenas duas, Angra I e Angra II. A cidade também sediava o Instituto Penal Cândido Mendes, em Ilha Grande, que funcionou por muitos anos e foi completamente extinto em 1992.